在统一因果训练下，世界建模与动作建模能否相互促进？
研究团队提出 OneWM，这是一个在共享视频—动作架构中联合训练世界建模与动作生成的框架。研究使用 LIBERO、LIBERO-Plus 和 RoboCasa365 进行评估，并辅以真实环境中的机器人实验，以检验两项任务能否相互提升。学习指定动作产生的视觉结果，可以提高策略性能及其对变化场景的泛化能力。反过来，动作学习也能提升多视角世界预测的保真度。
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