从机器人群的经验中学习：面向机器人的集体学习方法
研究团队提出集体经验学习（CEL），让已部署的机器人共享执行经验，以改进共同的控制策略。FERT方法根据失败情境，从机器人群共享的成功经验中检索相关轨迹，并利用其中的动作更新策略，无需额外收集专家示范或纠正操作。具备容错能力的异步系统负责协调经验收集、训练和策略分发。在五项真实世界的操作任务中，更新后的策略成功率为93.3%至99.2%；每项任务进行了120次测试，所用机器人未参与训练数据收集。在多阶段手机包装任务中，使用96台机器人进行学习，使成功率从79.2%提高到98.3%。
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