DONIC：从人类示范中学习通用灵巧双手跟踪控制
DONIC 是一种通用跟踪器，通过人类动作参考学习协调双手进行灵巧操作。研究团队还推出多视角数据集 BiHOI，包含 1,575 段序列，涉及 229 种物体。DONIC 将近端策略优化与行为克隆相结合，并把经过验证的成功执行重新用作训练示范。无需微调，单一模型在使用训练物体的未见轨迹上取得 86.79% 的成功率，在训练时留出的物体上取得 57.32%；相比受测的双手跟踪基线，分别高出 77.36 和 45.73 个百分点。
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