HoloBoxing：单 GPU 训练 7 分钟，让人形机器人学会拳击的简易方法
HoloBoxing提出了一种方法，利用预训练的全身控制器教人形机器人打拳击。精简的规划器设定身体各部位的目标，冻结的控制器则负责执行关节动作。研究先用测量状态进行模仿学习来初始化规划器，再通过强化学习优化交互行为。在模拟实验中，任务学习额外耗时约7分钟，使用单块GPU。该时间不包括控制器预训练、数据准备、评估和搜索。
本文来源：Hugging Face，仅供学习参考，版权归原作者所有。