LeWorldModel 能保留局部动作几何吗？
本研究评估预训练模型 LeWorldModel（LeWM）在多大程度上能够重现微小动作变化的影响。研究人员对比模拟器与模型的对应响应，在三种扰动尺度下使用 Gram 矩阵测量动作敏感性。在 Reacher 和 OGBench Cube 的近千个状态中，最小尺度下最敏感动作方向的差异中位数分别约为 36 度和 42 度。将扰动扩大 10 倍后，归一化 Gram 差异的中位数在 Reacher 上降低约 70%，在 Cube 上降低约 47%。以像素和嵌入表示测得的几何结构，其跨尺度变化大于在物理状态空间中测得的结构。在保留方向上，环境 Gram 矩阵产生的嵌入响应误差中位数为 17% 和 28%，低于具有相同迹的各向同性基准的 26% 和 38%。但在这一尺度下，LeWM 的误差更高。研究结果支持按尺度评估动作敏感性，但其对控制性能的影响仍有待验证。
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