REA：用于具身智能体异步控制的运行时系统
REA是一种运行时系统，让响应较慢的基础模型、智能体路由器和快速反应式策略协同控制具身系统。其设计确保正在运行的策略无需等待基础模型。REA结合了预先记录的策略成功率、在执行边界触发的判定门控，以及共享预算的分级升级机制。在LIBERO-Pro的60项任务、共3,000个测试回合中，REA成功率达到95.9%，比最佳单智能体基线高1.2个百分点；控制步数减少25%，控制时间缩短17%。在另一项RoboTwin 2.0研究中，REA搭配VLA策略的成功率为84%，搭配VLA与代码则为86%，高于最强单一VLA基线的80%。作者还报告了在BEHAVIOR-1K和Unitree G1人形机器人上的测试结果。
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