苹果公布人形机器人系统 HALO：在 6 个未建图环境完成 360 次单项任务测试，平均成功率 91%
苹果研究团队公布人形机器人自主控制系统 HALO，并开放数据生成、模型训练和部署代码。系统由视觉语言模型任务编排器、动作生成器和经强化学习训练的动作跟踪器组成。研究团队使用宇树科技 G1，在 6 个事先未扫描或建图的真实环境中进行 360 次单项任务测试，平均成功率为 91%。在单一环境开展的长序列复合任务中，平均成功率为 70%；最复杂的任务 10 次中成功 5 次。训练动用了大量 GPU 资源，部分提示词和动作数据也由人工准备。HALO 目前主要依赖视觉，物体离开摄像头视野或任务涉及较多接触时，表现会下降。研究团队将加入触觉感知列为后续改进方向之一。
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