面向航拍图像目标导航的不确定性感知世界模型
研究人员提出了 UA-NWM，这是一种用于无人机根据目标图像前往指定位置的高效潜在世界模型。现有方法通常仅依赖一个或少数几个未来状态预测来评估候选轨迹，在具有较大未来状态不确定性的大规模户外环境中存在局限。UA-NWM 将可能的未来表示为不确定性子空间，并把预测与目标之间的差异分解为可由不确定性解释和无法解释的部分。系统仅使用无法解释的残差进行轨迹评分，因此无需生成多个未来样本，也能实现更稳健的路径选择。实验表明，该方法持续优于现有导航世界模型，同时保持较低的推理延迟。真实无人机实验也验证了其实际应用可行性。
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