潜在世界模型中的决策指标对齐：用于MPC规划的诊断与动作条件目标
该研究分析了在采用JEPA风格潜在世界模型的模型预测控制中，目标潜在表示的欧氏距离能否可靠反映实际任务进展。作者提出Plan-Real Spearman和CEM-Stage Spearman，用于衡量候选动作序列的潜在排序与真实排序在搜索前及交叉熵方法搜索逐渐集中时的一致性。研究指出，编码器失真、终端滚动预测误差和候选方案之间的差距是影响对齐效果的关键因素。DA-LeWM在LeWM基础上加入逆向动力学以及由示范条件化的目标—动作头。在所有实验中，DA-LeWM收敛更快，在线成功率也高于LeWM，尽管两者的探针得分相近。
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