Hydra-0：用于通用世界建模与控制的动作流
Hydra-0是一种通用世界模型，将机器人动作表示为像素运动。该共享视觉接口能够在不同机器人形态、任务、环境和视频生成骨干之间学习动作后果。最佳配置相比动作条件基线，将机器人运动误差降低了90.4%，物体运动误差降低了60.2%。在RoboLab基准测试中，Hydra-0的重放成功率与参考成功率之间达到0.96的皮尔逊相关系数。研究还发现了该接口的逆向模式：根据从人类示范中迁移得到的目标物体运动，预测相匹配的机器人动作，而无需针对特定任务的专家机器人示范。这表明动作流可能成为连接异构训练数据、开放环策略评估与机器人控制的统一接口。
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