PhysCaP：通过物理信息探索增强 Code-as-Policy 智能体
PhysCaP 是一种面向机器人操作主动感知的物理信息驱动 Code-as-Policy 智能体。它引入探索层，通过交互并利用机器人的本体感知信息，在无需额外传感器的情况下估计物体的质量、刚度等隐藏物理属性。规划器负责决定何时探索以及何时停止，优先级模块则过滤不合理的交互并为其余动作排序。在真实桌面操作任务和 LIBERO 仿真环境中的评估表明，PhysCaP 以更少的交互次数和更短的执行时间，取得了与被动方法及简单交互式基线相当的性能。
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