RISE：面向世界行动模型的自适应想象机制
RISE 是一种面向世界行动模型的自适应框架，根据继续模拟未来场景对规划的预期收益，决定是否进行后续 rollout。Latent Evaluator 会评估当前 rollout 前缀揭示的风险，以及继续想象可能带来的规划改进空间；Rollout Gate 则在预期收益与额外计算成本之间进行权衡。研究团队还构建了反事实驾驶数据集 CounterDrive，涵盖多样化结果和风险等级。在 NAVSIM 和 nuScenes 上的实验表明，RISE 在减少不必要 rollout 的同时提升了整体规划性能，并能迁移到多种 WAM 架构。
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