MA-VLA：面向多机械臂协作的视觉语言动作模型
MA-VLA是一种用于多机械臂协同操作的视觉语言动作模型。它将协作行为分解为原子动作，分配给不同机械臂，并支持在新任务中重新组合这些动作。其“Arm Shuffle”训练方法会置换各机械臂的观测、状态和分配动作，从而减少对固定角色的依赖。在包含训练阶段未出现的协作模式的基准测试中，现有先进VLA模型大多失败，而MA-VLA在仿真和真实环境评估中均表现稳定。研究团队已公开代码、模型和数据。
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