DriveZero：超越人类示范的端到端驾驶
DriveZero是一套仅使用摄像头的端到端自动驾驶系统，旨在突破对人类驾驶日志的依赖。该系统将基于大规模视觉数据预训练的感知模型，与通过闭环强化学习训练的动作模型结合起来。DriveRL把真实驾驶日志转换为可交互环境，并通过PPO滚动训练具有特权信息的教师策略。DriveVFM则在无需任务专用标注的情况下，将DINOv3、SigLIP2、SAM和Depth Anything V2等多个冻结视觉基础模型整合为统一骨干网络。随后，DriveZero把教师策略生成的轨迹蒸馏到端到端规划器中。报告称，DriveRL在nuPlan的三个社区划分上超过了Log-Replay专家，DriveZero也在NAVSIMv1、NAVSIMv2和闭环HUGSIM基准上取得了领先性能，且不使用人工轨迹监督。
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