Attention-DP3：通过几何对齐注意力实现物体感知的三维扩散策略
Attention-DP3是一种三维扩散策略，旨在帮助机器人在物体遮挡、混杂且干扰物较多的操作场景中识别与任务相关的几何信息。该方法首先对RGB图像进行开放词汇二维分割，再利用经过标定的相机几何将目标物体掩码提升到三维空间。其三场注意力条件机制分别强调目标物体、目标内部与任务相关的区域，并抑制背景和干扰物。 在Adroit、DexArt、MetaWorld以及真实SO101平台上的实验显示，该方法持续优于DP3。在干扰物密集的条件下，论文报告的性能提升最高达到31%。代码已公开。
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