各向异性表征提升 JEPA 世界模型的规划能力
一项研究表明，准确的预测和未发生坍塌的表征，并不能保证潜在世界模型具有与任务一致的规划几何结构。研究人员提出 AnisoWM 和 ΛReg，用具有固定迹和各向异性约束的可学习对角协方差，替代固定的各向同性高斯正则化。预测目标、预测器架构和欧氏规划器均保持不变。在四个视觉控制环境中，AnisoWM 的规划成功率均高于 LeWorldModel，其潜在规划成本也与实际任务结果更加一致。
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