WorldLine：面向机器人操作的动作驱动视觉模拟
WorldLine是一种用于机器人学习的视觉模拟器，可在实际执行前预测动作结果。该系统利用超过1万小时的无动作机器人视频学习操作动力学，并通过来自十多种机器人形态的超过2000小时动作轨迹进行动作对齐。基于图像空间的动作表示为不同机器人提供了统一控制接口。在留出数据和分布外场景中，WorldLine使失败轨迹的机器人掩码IoU较最强基线提高0.1626，并以74%的平均准确率预测轨迹是否成功。在未使用RoboTwin训练或适配的情况下，其模拟 rollout 使任务成功率较直接执行策略最多提高21.4个百分点。
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