TERRA：面向肌骨运动的地形感知重建、动作重定向与控制
TERRA 是一套流程，可从缺少场景几何信息的动作数据中，为肌肉驱动的智能体重建、重定向并控制具有地形感知能力的动作。该方法结合地形先验、估计的接触点以及自由空间线索，推断任务所需的支撑面。重定向过程还会考虑解剖结构、肌腱连续性和接触约束。研究人员利用来自五个数据集的动作—地形配对数据，以 9.4 小时的多样化运动数据训练了一个控制策略。在各项评测中，TERRA 提高了地形准确度，减少了解剖和交互违规，并在支持的地形类别中取得了观测到的最高完成率。
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