更少Token，更佳动作：机器人智能体成功率提高14%，Token减少65%
PyRUA-Lean是一种交互式代码执行框架，将经典机器人动作原语与学习得到的视觉—语言—动作策略相结合。它执行条件检查和局部重试，并且只返回重新规划所需的指定图像和状态反馈。在LIBERO-PRO、RoboTwin 2.0和RoboCasa365的700个模拟任务中，使用相同GPT-6 Astra规划器时，其成功率从工具调用基线的63.1%提高到71.7%。在两种方法都能完成的任务中，PyRUA-Lean减少了49%的LLM调用和65%的输入Token。
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