InterMimicGen：通过自进化动作模仿扩展人形机器人的移动与操作能力
InterMimicGen 是一个将人类与物体交互数据转化为人形机器人可执行动作的框架。系统在保留全身协调以及手部与物体关系的同时，将异构示范数据重新映射到机器人上，并在仿真环境中训练基于物理的通用跟踪策略。数据循环会生成保持任务语义的动作和环境变化，仅保留仿真执行成功的版本，并将其用于下一轮训练，从而逐步扩大动作覆盖范围。实验还展示了该方法向真实机器人的迁移能力。
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