GreenWAM：面向机器人的世界基础模型
GreenWAM 是一种机器人世界模型，也可用作控制策略。它使用 20 类机器人家族的数据进行训练，并以统一的关节坐标系表示。在对比评测中，该模型在轨迹、深度和三维结构预测方面表现突出，在多项机器人基准测试中也取得良好成绩。适配到真实人形机器人后，它的表现优于对比中的适配策略；研究团队还将其蒸馏为单步模型，用于实时控制。受控实验表明，针对机器人进行专门化、在适配初期分离动作专家，以及在策略适配时保留世界模型模式，可能有助于提升预测、控制和鲁棒性。
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