PrimeSim：基于跨机器人形态大规模演示数据训练的通用世界模型模拟器
PrimeSim是一种以动作作为条件的世界模型，旨在模拟机器人行为，同时保持多摄像机视角间的一致性和长时间模拟的稳定性。该模型使用来自22种机器人平台的30,110小时演示数据进行训练。研究团队提出了改进动作执行、跨视角一致性和长时模拟稳定性的方法。PrimeSim的运行速度为每秒10.1帧；根据公布的评测结果，它在WorldSimProbe的五个测试套件中有四项领先，并取得EWMBench最高综合分。不过，在细粒度局部校准方面仍逊于其他系统。团队公开了模型权重、推理代码和训练代码。
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