形态计量模仿：从考虑形态与接触的手部动作重定向到仿真迁移至现实的视觉运动策略
形态计量模仿是一种三阶段框架，可将重建的人手与物体交互转化为无需额外训练、能从仿真迁移到现实环境的视觉运动策略。首先，系统将人类动作适配到不同形态的机器人手，同时保留示范中的接触状态。随后，残差强化学习使动作在动力学上可行，并利用生成的示范训练视觉运动策略。在三种机器人手和十种交互任务的测试中，该方法对每种手的接触 F1 分数均比五种基线方法至少高出 8 个百分点，动态重定向成功率最高提升 35 个百分点。在涉及 30 种物体的 300 次真实环境试验中，策略的零样本成功率达到 89.3%。
本文来源：Hugging Face，仅供学习参考，版权归原作者所有。